Sự lệch trong vị trí và hình dạng của mảnh làm việc làm cho quỹ đạo hàn được dạy của robot được "sửa chữa".và khi mảnh làm việc lệch khỏi đường dẫn ban đầu, nó được định vị bằng dây hoặc các cảm biến khác, và quỹ đạo ban đầu được bù đắp trong chương trình.
I. Nguyên tắc phát hiện
Robot KUKA với cảm biến cảm ứng phát hiện vị trí hàn chính xác của mảnh làm việc bằng cách tiếp xúc với mảnh làm việc bằng dây hàn và tạo ra một vòng lặp hiện tại trong một khoảng cách được xác định trước,như được hiển thị trong sơ đồ dưới đây.
Các bộ mã hóa vị trí tuyệt đối của KUKA ghi nhớ vị trí (x / y / z) và góc (A / B / C) của ngọn đuốc hàn trong không gian trong thời gian thực.Khi robot chạm vào dây điện sạc đến mảnh làm việc theo chương trình đặt, một vòng lặp được hình thành giữa dây và phần làm việc, và hệ thống điều khiển so sánh vị trí thực tế hiện tại với các tham số vị trí từ các bài học.Hành trình hàn mới được điều chỉnh bằng cách kết hợp dữ liệu hiện tại với quỹ đạo trình diễn, và việc điều chỉnh dữ liệu được thực hiện để điều chỉnh quỹ đạo hàn.
Sử dụng chức năng tìm vị trí cảm biến tiếp xúc có thể xác định độ lệch giữa vị trí thực tế của thành phần hoặc bộ phận trên mảnh làm việc và vị trí được lập trình,và quỹ đạo hàn tương ứng có thể được điều chỉnh.
Vị trí của điểm khởi đầu của hàn có thể được xác định bằng cách cảm biến tiếp xúc tại một đến ba điểm;số điểm cần thiết để điều chỉnh một sai lệch trong vị trí tổng thể của phần làm việc phụ thuộc vào hình dạng của phần làm việc hoặc vị trí của đường hànChức năng tìm vị trí này có thể được sử dụng để điều chỉnh bất kỳ số điểm riêng lẻ nào, một phần của chương trình hàn hoặc toàn bộ chương trình hàn, với độ chính xác đo ≤ ± 0,5 mm,như trong hình dưới đây.
Thứ hai, cách sử dụng
1. Cài đặt phần mềm
gói phần mềm tìm vị trí hàn TouchSensor thường được sử dụng kết hợp với các gói phần mềm hàn KUKA khác, chẳng hạn như ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking v.v.Trước khi cài đặt gói phần mềm, nên sao lưu hệ thống robot để ngăn chặn sự cố hệ thống,nhu cầu của robot KUKA chuyên dụng hệ thống sao lưu khôi phục ổ đĩa flash USB có thể là nền trả lời cho ổ đĩa flash KUKA USB để có được, việc cài đặt gói phần mềm tham khảo các phương pháp cài đặt và biện pháp phòng ngừa của các gói tùy chọn phần mềm KUKA Robotics.
2. Tạo lệnh
1) Mở chương trình-> Commands-> Touchsense-> tìm kiếm, chèn lệnh tìm kiếm.
2) Đặt tìm tham số-> Dạy tìm điểm bắt đầu và tìm hướng-> Cmd OK để hoàn thành lệnh tìm.
3) Chỉ thị-> Touchsense-> sửa chữa-> Cmd ok, chèn lệnh offset
4) lệnh-> Touchsense-> sửa chữa tắt-> Cmd ok, chèn lệnh offset cuối
3. Các bước hoạt động
Việc hiệu chuẩn phần làm việc phải được thực hiện trước khi thực hiện vị trí tự động.
1) Thiết lập hệ thống tọa độ để tìm vị trí.
2) Đặt phần làm việc ở vị trí thích hợp và không di chuyển phần làm việc trong quá trình hiệu chuẩn.
3) Tạo chương trình tìm kiếm vị trí
4) Tạo chương trình quỹ đạo
5) Chọn bảng tìm kiếm được sử dụng và chọn mô hình tìm kiếm phù hợp theo nhu cầu cụ thể.
6) Thực hiện chương trình giữa SearchSetTab và SearchTouchEnd.
7) Thiết lập chế độ tìm kiếm để 'corr' trong tìm kiếm SetTab.
Vì lý do an toàn, tốt nhất là chạy trong chế độ T1.
Ví dụ về ứng dụng
(1) Tìm kiếm đơn giản
Cần tìm kiếm hai lần theo hướng khác nhau để tìm vị trí thực tế của đối tượng trên một vị trí.tìm kiếm thứ hai xác định thông tin vị trí theo các hướng khác (e.g. y), và vị trí bắt đầu của tìm kiếm thứ hai xác định các thông tin vị trí còn lại (ví dụ: z, a, b, c).
(2) Tìm kiếm vòng tròn
Ba lần tìm kiếm theo hai hướng khác nhau là cần thiết để xác định trung tâm của một vòng tròn trong không gian.
(3) Bản dịch một chiều CORR-1D Tìm kiếm
(4) Bản dịch hai chiều CORR-2D Tìm kiếm
(5) Tìm kiếm 3D CORR-3D
(6) Chuyển đổi một chiều Rot-1D Tìm kiếm
(7) Tìm kiếm Rot-2D
(8) Tìm kiếm 3D Rot
(9) Tìm kiếm Bevel V-Groove
Hai lần tìm kiếm theo hướng đối lập là cần thiết để xác định điểm giữa của khớp giữa hai vị trí (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Tìm kiếm máy bay đơn
(11)Tìm kiếm mặt phẳng giao lộ
Sự lệch trong vị trí và hình dạng của mảnh làm việc làm cho quỹ đạo hàn được dạy của robot được "sửa chữa".và khi mảnh làm việc lệch khỏi đường dẫn ban đầu, nó được định vị bằng dây hoặc các cảm biến khác, và quỹ đạo ban đầu được bù đắp trong chương trình.
I. Nguyên tắc phát hiện
Robot KUKA với cảm biến cảm ứng phát hiện vị trí hàn chính xác của mảnh làm việc bằng cách tiếp xúc với mảnh làm việc bằng dây hàn và tạo ra một vòng lặp hiện tại trong một khoảng cách được xác định trước,như được hiển thị trong sơ đồ dưới đây.
Các bộ mã hóa vị trí tuyệt đối của KUKA ghi nhớ vị trí (x / y / z) và góc (A / B / C) của ngọn đuốc hàn trong không gian trong thời gian thực.Khi robot chạm vào dây điện sạc đến mảnh làm việc theo chương trình đặt, một vòng lặp được hình thành giữa dây và phần làm việc, và hệ thống điều khiển so sánh vị trí thực tế hiện tại với các tham số vị trí từ các bài học.Hành trình hàn mới được điều chỉnh bằng cách kết hợp dữ liệu hiện tại với quỹ đạo trình diễn, và việc điều chỉnh dữ liệu được thực hiện để điều chỉnh quỹ đạo hàn.
Sử dụng chức năng tìm vị trí cảm biến tiếp xúc có thể xác định độ lệch giữa vị trí thực tế của thành phần hoặc bộ phận trên mảnh làm việc và vị trí được lập trình,và quỹ đạo hàn tương ứng có thể được điều chỉnh.
Vị trí của điểm khởi đầu của hàn có thể được xác định bằng cách cảm biến tiếp xúc tại một đến ba điểm;số điểm cần thiết để điều chỉnh một sai lệch trong vị trí tổng thể của phần làm việc phụ thuộc vào hình dạng của phần làm việc hoặc vị trí của đường hànChức năng tìm vị trí này có thể được sử dụng để điều chỉnh bất kỳ số điểm riêng lẻ nào, một phần của chương trình hàn hoặc toàn bộ chương trình hàn, với độ chính xác đo ≤ ± 0,5 mm,như trong hình dưới đây.
Thứ hai, cách sử dụng
1. Cài đặt phần mềm
gói phần mềm tìm vị trí hàn TouchSensor thường được sử dụng kết hợp với các gói phần mềm hàn KUKA khác, chẳng hạn như ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking v.v.Trước khi cài đặt gói phần mềm, nên sao lưu hệ thống robot để ngăn chặn sự cố hệ thống,nhu cầu của robot KUKA chuyên dụng hệ thống sao lưu khôi phục ổ đĩa flash USB có thể là nền trả lời cho ổ đĩa flash KUKA USB để có được, việc cài đặt gói phần mềm tham khảo các phương pháp cài đặt và biện pháp phòng ngừa của các gói tùy chọn phần mềm KUKA Robotics.
2. Tạo lệnh
1) Mở chương trình-> Commands-> Touchsense-> tìm kiếm, chèn lệnh tìm kiếm.
2) Đặt tìm tham số-> Dạy tìm điểm bắt đầu và tìm hướng-> Cmd OK để hoàn thành lệnh tìm.
3) Chỉ thị-> Touchsense-> sửa chữa-> Cmd ok, chèn lệnh offset
4) lệnh-> Touchsense-> sửa chữa tắt-> Cmd ok, chèn lệnh offset cuối
3. Các bước hoạt động
Việc hiệu chuẩn phần làm việc phải được thực hiện trước khi thực hiện vị trí tự động.
1) Thiết lập hệ thống tọa độ để tìm vị trí.
2) Đặt phần làm việc ở vị trí thích hợp và không di chuyển phần làm việc trong quá trình hiệu chuẩn.
3) Tạo chương trình tìm kiếm vị trí
4) Tạo chương trình quỹ đạo
5) Chọn bảng tìm kiếm được sử dụng và chọn mô hình tìm kiếm phù hợp theo nhu cầu cụ thể.
6) Thực hiện chương trình giữa SearchSetTab và SearchTouchEnd.
7) Thiết lập chế độ tìm kiếm để 'corr' trong tìm kiếm SetTab.
Vì lý do an toàn, tốt nhất là chạy trong chế độ T1.
Ví dụ về ứng dụng
(1) Tìm kiếm đơn giản
Cần tìm kiếm hai lần theo hướng khác nhau để tìm vị trí thực tế của đối tượng trên một vị trí.tìm kiếm thứ hai xác định thông tin vị trí theo các hướng khác (e.g. y), và vị trí bắt đầu của tìm kiếm thứ hai xác định các thông tin vị trí còn lại (ví dụ: z, a, b, c).
(2) Tìm kiếm vòng tròn
Ba lần tìm kiếm theo hai hướng khác nhau là cần thiết để xác định trung tâm của một vòng tròn trong không gian.
(3) Bản dịch một chiều CORR-1D Tìm kiếm
(4) Bản dịch hai chiều CORR-2D Tìm kiếm
(5) Tìm kiếm 3D CORR-3D
(6) Chuyển đổi một chiều Rot-1D Tìm kiếm
(7) Tìm kiếm Rot-2D
(8) Tìm kiếm 3D Rot
(9) Tìm kiếm Bevel V-Groove
Hai lần tìm kiếm theo hướng đối lập là cần thiết để xác định điểm giữa của khớp giữa hai vị trí (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Tìm kiếm máy bay đơn
(11)Tìm kiếm mặt phẳng giao lộ
